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差異的存在，使液壓馬達與液壓泵在結構上比較接近，一般不能可逆工作。

小型吊機液壓馬達按其結梅類型可分為齒輪型、葉片型、柱塞型及其它型式。按照液壓馬達的額定轉速，可分為高轉速和低轉速。標定轉速超過500r/min屬高速徑向液壓馬達，而標定轉速低于500r/min屬低速的液壓馬達。其基本型式為齒輪式、螺桿式、葉片式和軸向柱塞式等。其主要特點是轉速高，轉動慣量小，啟動制動方便，調整(調速換向)靈敏度高。由于高速的液壓馬達輸出扭矩一般不大，故又稱高速小扭矩液壓馬達。其基本型式為徑向柱塞式，另外還有軸向柱塞、葉輪及齒輪式等結構型式，低速時其主要特點是排量大，體積大轉速低(有時可每分鐘數轉，甚至零點數轉)，因此可直接與工作機構相連，不需減速，大大簡化傳動機構，低速時其輸出轉矩較大，故又稱低速大轉矩液壓馬達。